Path: TopS2-ThesesInstrumentation and Control2000

Kontrol Posisi "End Effector" Robot Kartesian Dua Derajat Kebebasan: Kasus Lup Terbuka

Master Theses from JBPTITBPP / 2007-03-14 16:02:15
Oleh : Agus Krisnowo
Dibuat : 1999-00-00, dengan 1 file

Keyword : Welding Robot, Arc Welding, Spot Welding.

Salah satu jenis robot yang sering digunakan dalam industri manufaktur adalah robot pengelas yaitu sekitar 28 %. Berdasarkan lintasannya, proses pengelasan dibagi menjadi dua yaitu pengelasan titik (spot welding) dan pengelasan busur ( arc welding). Penelitian ini berangkat dari pemikiran untuk menghasilkan cara pengontrolan robot yang akan dipergunakan dalam pengelasan busur, dimana aspek ketepatan posisi dan kecepatan gerak dari end effector merupakan variabel penting yang perlu diperhatikan. Adapun robot yang akan dikontrol adalah jenis robot kartesian dua derajat kebebasan dengan bentuk lengan kaku dan sambungan prismatik.

Perangkat lunak yang dikembangkan dalam pengontrolan end effector meliputi trajektori posisi, kecepatan dan percepatan berdasarkan spesifikasi posisi dan kecepatan yang diinginkan. Sedangkan bentuk lintasan yang dikembangkan meliputi dua gerak dasar yaitu gerak lurus dan busur. Pengembangan perangkat lunak dibuat sesuai dengan kondisi riil di industri, dimana input untuk mengerakkan end effector hanya berupa posisi awal, posisi akhir dan waktu yang ditempuh untuk gerak lurus, dan ditambah dengan jari-jari busur untuk gerak busur.

Dengan melihat karakteristik kecepatan fungsi tegangan input serta memberikan batasan pada kecepatan gerak dan jarak tempuh menunjukkan bahwa kontrol secara "open loop" masih memberikan hasil yang cukup baik. Serangkaian uji gerak membuktikan bahwa untuk kecepatan gerak antara 28.6 - 251 rpm untuk sumbu-x dan 28.6 - 502 rpm untuk sumbu-y denagn jangkauan maksimum 30 cm, kesalahan posisi end effector kurang dari 0,5 mm. Dengan kata lain akurasi posisi end effector untuk ketelitian di bawah 0,5 mm adalah 100 %. Hal ini diperkuat dalam uji coba untuk semua jenis interpolasi yang diinginkan menunjukkan tidak adanya kesalahan posisi lintasan lebih besar dari 0,5 mm.

Deskripsi Alternatif :

Salah satu jenis robot yang sering digunakan dalam industri manufaktur adalah robot pengelas yaitu sekitar 28 %. Berdasarkan lintasannya, proses pengelasan dibagi menjadi dua yaitu pengelasan titik (spot welding) dan pengelasan busur ( arc welding). Penelitian ini berangkat dari pemikiran untuk menghasilkan cara pengontrolan robot yang akan dipergunakan dalam pengelasan busur, dimana aspek ketepatan posisi dan kecepatan gerak dari end effector merupakan variabel penting yang perlu diperhatikan. Adapun robot yang akan dikontrol adalah jenis robot kartesian dua derajat kebebasan dengan bentuk lengan kaku dan sambungan prismatik.

Perangkat lunak yang dikembangkan dalam pengontrolan end effector meliputi trajektori posisi, kecepatan dan percepatan berdasarkan spesifikasi posisi dan kecepatan yang diinginkan. Sedangkan bentuk lintasan yang dikembangkan meliputi dua gerak dasar yaitu gerak lurus dan busur. Pengembangan perangkat lunak dibuat sesuai dengan kondisi riil di industri, dimana input untuk mengerakkan end effector hanya berupa posisi awal, posisi akhir dan waktu yang ditempuh untuk gerak lurus, dan ditambah dengan jari-jari busur untuk gerak busur.

Dengan melihat karakteristik kecepatan fungsi tegangan input serta memberikan batasan pada kecepatan gerak dan jarak tempuh menunjukkan bahwa kontrol secara "open loop" masih memberikan hasil yang cukup baik. Serangkaian uji gerak membuktikan bahwa untuk kecepatan gerak antara 28.6 - 251 rpm untuk sumbu-x dan 28.6 - 502 rpm untuk sumbu-y denagn jangkauan maksimum 30 cm, kesalahan posisi end effector kurang dari 0,5 mm. Dengan kata lain akurasi posisi end effector untuk ketelitian di bawah 0,5 mm adalah 100 %. Hal ini diperkuat dalam uji coba untuk semua jenis interpolasi yang diinginkan menunjukkan tidak adanya kesalahan posisi lintasan lebih besar dari 0,5 mm.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

PropertiNilai Properti
ID PublisherJBPTITBPP
Organisasi
Nama KontakUPT Perpustakaan ITB
AlamatJl. Ganesha 10
KotaBandung
DaerahJawa Barat
NegaraIndonesia
Telepon62-22-2509118, 2500089
Fax62-22-2500089
E-mail Administratordigilib@lib.itb.ac.id
E-mail CKOinfo@lib.itb.ac.id

Print ...

Kontributor...

  • , Editor: